Поэма открывается посвящением королю Себастьяну, после чего автор переходит непосредственно к рассказу об экспедиции Васко да Гамы, в результате которой был открыт морской путь в Индию. Дружины Луза — в средние века считалось, что римское название Португалии Лузитания произошло от имени некоего Луза, — отчаливают от родных берегов. Пока герои борются с морской стихией, на Олимпе собираются боги, чтобы решить участь лузитан. Вакх, считающий себя владыкою Индии, опасается потерять свою власть и влияние в этих краях и склоняет богов обречь лузитан на гибель за дерзость, но покровительство Юпитера, Марса и Венеры спасает отважных.
Тем временем путешественники достигают берегов Африки, где к их кораблям подплывают челны с туземцами. От них лузитане узнают, что остров, неподалёку от которого они бросили якорь, называется Мозамбик и что его коренное население привержено исламу, хотя и находится под властью христиан. Туземцы предлагают путешественникам своего кормчего, который поможет им добраться до берегов Индии. На другой день к лузитанам приезжает правитель острова. Выслушав рассказ чужеземцев об их родных местах, о цели их путешествия, он проникается к ним острой завистью и решает захватить их корабли. Вакх, не оставивший, несмотря на решение совета богов, замысла погубить путешественников, принимает обличье мудреца, с мнением которого считается весь Мозамбик, и является к правителю острова, чтобы подбодрить того в решении погубить путешественников. Когда наутро те сходят с корабля на берег, чтобы пополнить запасы пресной воды, их поджидают вооружённые туземцы. Завязывается жестокий бой, из которого португальцы выходят победителями. Тогда правитель Мозамбика посылает к ним гонца с извинениями и кормчего, которому приказано сбить путешественников с пути.
Через некоторое время лузитане подплывают к славящемуся своим богатством острову Килоа, однако покровительствующая им богиня Цитера нарушает спокойствие стихии, и из-за сильного ветра моряки не могут пристать к острову, где их ожидал бы враждебный приём. Тогда коварный кормчий объявляет, что неподалёку есть ещё один остров, Момбаса, где живут христиане, хотя на самом деле он населён непримиримыми и воинственными мусульманами. Подплыв к Момбасе, португальцы бросают якорь. Вскоре появляются мавры, которые приглашают португальцев на берег, но Васко да Гама сначала посылает с ними только двух моряков, дабы те убедились, что на острове действительно живут христиане. Вакх, зорко следящий за путешественниками, на сей раз принимает обличье христианского священника и вводит посланцев в заблуждение. Но когда на следующий день армада направляется к острову, Венера и послушные ей нимфы, подняв страшное волнение на море, преграждают ей путь, Васко да Гама, поняв, что его корабли спасло Провидение, воссылает хвалу небу, а Венера просит Юпитера защитить народ, которому она покровительствует, от происков Вакха. Тронутый ее мольбами, Юпитер открывает ей, что кораблям Васко да Гамы суждено доплыть до берегов Индии и что перед португальцами впоследствии склонятся Мозамбик, Диу, Гоа.
Следующий остров, который встречают путешественники на своём пути, — Малинди, об искренности и честности правителя которого португальцы уже наслышаны. Посланец Васко да Гамы рассказывает королю Малинди о злоключениях путешественников, и исполненный дружелюбия правитель острова на следующий день сам является на корабль Васко да Гамы засвидетельствовать тому своё уважение. Португальцы тепло встречают короля и его свиту, радушно показывают ему весь корабль. Изумлённый правитель Малинди интересуется страной, откуда прибыли путешественники, ее историей. Васко да Гама рассказывает о прошлом своей родины, о ее героях, их деяниях, о смене королей, о мужестве португальцев, их завоеваниях, о том, как он сам решился на подобное предприятие. Потрясённый, правитель Малинди устраивает в честь путешественников пышное празднество, после которого они снова отправляются в путь.
Тем временем Вакх, не устающий чинить преграды португальцам, спускается в подводные владения Нептуна и призывает того отомстить лузитанам за дерзкое желание покорить новые земли и моря, посягнув тем самым на власть Нептуна. Вакх не скрывает от владыки моря — он сам опасается португальцев до такой степени, что готов нарушить волю Юпитера и решение совета богов. Возмущённый Нептун соглашается покарать мореходов. Тем временем наступает ночь и сон одолевает путешественников. Чтобы не задремать, один из них решает вспомнить о подвигах двенадцати португальских кавалеров, которые во времена Жуана I отправились в Англию защищать честь двенадцати английских дам. Рассказ прерывает известие о приближении сильнейшей бури; ее послал Нептун на погибель морякам. Хотя лузитане мужественно и самоотверженно борются со стихией, корабли их готовы пойти ко дну, и тогда Васко да Гама обращается к Провидению с просьбой о помощи. Молитва его услышана — ветер утихает.
Наконец путешественники достигают берегов Индии. Среди толпы, окружившей на берегу посланца Васко да Гамы, оказывается араб, знающий испанский язык. Он поднимается на корабль Васко да Гамы и рассказывает тому об этой земле, ее народе, их верованиях и обычаях. Затем Васко да Гама отправляется к правителю этих земель и предлагает ему заключить соглашение о дружбе и торговле. Пока властитель собирает совет, чтобы решить, какой ответ дать португальцам, те приглашают к себе на корабль Катуала, одного из правителей этих земель. Показывая ему висящие повсюду портреты своих прославленных предков, путешественники ещё раз вспоминают свою историю.
Вакх делает ещё одну попытку помешать лузитанам: он является во сне одному из индийских мусульман и предостерегает того против чужеземцев. Проснувшись, человек этот собирает единоверцев, и они вместе идут к властелину, перед которым обвиняют португальцев в дурных помыслах и грабежах. Это заставляет властелина задуматься. Он призывает Васко да Гаму и бросает ему в лицо услышанные от своих подданных обвинения, но отважный португалец доказывает свою невиновность и получает разрешение вернуться на корабль. Узнав от одного из мавров, что мусульмане поджидают торговый флот из Мекки, надеясь с его помощью расправиться с португальцами, Васко да Гама принимает решение тут же отправиться в обратный путь, тем более что погода благоприятствует путешествию. Однако он сильно сокрушается, что не смог утвердиться в Индии и заключить с ее властелином выгодный для Португалии союз, Все же цель достигнута — путь к далёкой желанной земле разведан.
Венера продолжает заботиться о мореходах и, чтобы дать им отдохновение, посылает на пути прекрасное видение — остров Любви, где обитают радостно встречающие героев нимфы и нереиды. Здесь путешественников ждёт радость любви, счастье, покой. На прощание одна из нимф открывает лузитанам будущее: они узнают, как португальцы утвердятся на встреченных им по пути землях и — самое главное — в Индии, что произойдёт на их родине, которая всегда будет славить своих отважных героев. Этим возвышенным славословием в честь участников похода и заканчивается поэма.