В самой глубокой части моря стоит коралловый дворец морского царя. Он давно овдовел, и хозяйничает во дворце его старая мать, достойная и умная женщина. Она очень любит своих шестерых внучек, хорошеньких принцесс-русалочек. Лучше всех — самая младшая, тихая и задумчивая, с синими как море глазами. Вместо ножек у неё, как и у других русалок, рыбий хвост. Она любит только свой садик с ярко-красными цветами и мраморной статуей прекрасного мальчика, упавшей на дно с погибшего корабля. Обнимая статую, русалочка мечтает о кораблях, городах, людях и животных.
По традиции русалка впервые поднимается на поверхность в своё шестнадцатилетние. Приходит черёд увидеть землю и дочерям морского царя. Русалочке, самой младшей в семье, довелось подняться после своих сестёр. Она выныривает неподалёку от трёхмачтового корабля, с палубы которого слышится музыка. В каюте корабля русалочка замечает много нарядных людей, и среди них красавца-принца с большими чёрными глазами, похожего на мраморного мальчика из её сада. Команда корабля и гости весело отмечают его шестнадцатый день рождения. Вечером начинается салют. В ночном небе вертятся колесом большие солнца, крутят хвостами огненные рыбы, а на палубе звучит громкая музыка.
Поздно вечером, после праздника, на море начинается сильный шторм. Корабль принца переворачивается на бок и разбивается на части. Русалочка спасает тонущего принца. Поддерживая его, она приплывает к берегу с красивой рощей и высоким белым зданием вроде церкви или монастыря, и оставляет принца на песке. Вскоре из белого здания на помощь выбегают люди. Придя в себя, принц улыбается и.русалочке становится грустно, ведь ей он не улыбнулся и даже не знал, кто спас ему жизнь. Она ныряет в воду и уплывает.
Русалочка рассказывает всё сёстрам и те отводят её к дворцу принца. С тех пор русалочка каждый вечер приплывает туда и подолгу смотрит на юного принца. Часто она слышит, как рыбаки рассказывают о принце много хорошего, и радуется, что спасла его.
Русалочке расспрашивает бабушку о людях и узнаёт, что их век короче, чем у русалок. Но у людей есть бессмертная душа, которая улетает в небо после того, как тело превращается в прах,. Русалки же живут триста лет, но им не дано бессмертной души. После смерти от них остаётся лишь морская пена. Русалка может получить душу только если кто-нибудь из людей полюбит её и их обвенчает священник. Но этому не бывать никогда, ведь рыбий хвост у русалок считается красивым, но люди находят его безобразным. Чтобы понравится человеку, надо обзавестись двумя неуклюжими подпорками — ногами, как их называют люди.
Русалочка любит принца и готова на всё, чтобы получить бессмертную душу. Оставив сёстёр танцевать на балу, она отправляется к морской ведьме. Та соглашается изготовить питьё, выпив которое, рыбий хвост русалочки превратится в пару стройных ножек. При этом сохранится её грациозная походка, но ходьба причинит ужасную боль, Ведьма предупреждает, что, приняв человеческий образ, русалочка больше никогда не вернётся в родную стихию. Если же принц жениться на другой, сердце русалочки разорвётся на части, и она станет морской пеной. В уплату за волшебный напиток ведьма требует прекрасный голос русалочки. Ей останется прелестное личико, воздушная походка и выразительные глаза, «довольно, чтобы покорить человеческое сердце». Отдав русалочке зелье, ведьма отрезает ей язычок.
Приплыв ночью к дворцу принца, русалочка выпивает волшебный напиток. Её пронзает острая боль. и она теряет сознание. Очнувшись днём, она видит перед собой принца, а опустив глаза, обнаруживает вместо рыбьего хвоста две маленькие, как у ребёнка, ножки. Принц пытается узнать, кто она такая и как сюда попала, но она молчит. Взяв русалочку за руку, принц ведёт её во дворец, и она терпеливо переносит боль, а её походка остаётся воздушной.
Во дворце русалочку одевают в шёлк и кисею, и она становится первой красавицей, Оставаясь по-прежнему немой, она танцует, как не танцевал ещё никто. Все восхищаются ею, а принц называет русалочку своим маленьким найдёнышем. Он всё больше привязывается к русалочке, но любит её только как милое, доброе дитя. Ему и в голову не приходит сделать её своей женой.
По требованию родителей принц отправляется через море к соседнему королю, чтобы познакомиться с его дочерью, и берёт с собой Русалочку. Принц и прекрасная принцесса влюбляются друг в друга, празднуют помолвку, а за ней и свадьбу. Вскоре приходит время отправляться на родину принца. На палубе корабля раскидывают роскошный шатёр для новобрачных.
Лишь один вечер остаётся русалочке, чтобы пробыть с тем, «ради кого она оставила родных и отцовский дом, отдала свой чудный голос и ежедневно терпела бесконечные мучения, тогда как он и не замечал их. ... Долго за полночь продолжались на корабле танцы и музыка, и русалочка смеялась и танцевала со смертельной мукой в сердце».
Когда корабль затихает, русалочка остаётся на палубе ждать первых лучей солнца. Вдруг около корабля она замечает своих сестёр с обрезанными волосами — они отдали свои волосы ведьме, чтобы она помогла спасти русалочку от смерти. Ведьма дала им острый нож, который русалочка должна вонзить в сердце принца. Если его кровь попадёт на её ножки, они снова срастутся в рыбий хвост, русалочка станет прежней и проживёт свои триста лет. «Убей принца и вернись к нам!», — с этими словами сёстры уплывают.
Русалочка приподнимает занавесь шатра и видит, что головка прекрасной невесты лежит на груди принца. Она целует принца, бросает нож в волны, которые краснеют, словно окрашенные кровью, бросается в море и тело её расплывается морской пеной.
После смерти русалочка присоединяется к дочерям воздуха, летающим без крыльев благодаря собственной лёгкости. Как и у русалок, у них нет бессмертной души. Но они могут её получить за добрые дела, которые делают людям. Русалочка видит, как принц с невестой ищут её по всему кораблю. Невидимая, она целует красавицу невесту, улыбается принцу и вместе с другими детьми воздуха поднимается к розовым облакам.